Melansir laman resminya, CMNP didirikan pada 13 April 1987. Pada awalnya, perusahaan ini merupakan sebuah konsorsium yang terdiri dari beberapa Badan Usaha Milik Negara (BUMN) dan perusahaan swasta nasional yang bergerak di bidang infrastruktur, khususnya pengusahaan jalan tol dan bidang terkait lainnya.
CMNP memulai kegiatan operasi komersialnya sejak 1990. Berdirinya CMNP membuka era baru kemitraan pemerintah dan swasta dalam pengusahaan jalan tol, melalui pengerjaan proyek jalan tol ruas Cawang-Tanjung Priok (North South Link/NSL) sepanjang 19,03 kilometer.
Kala itu, proyek dianggap sukses sehingga pemerintah mempercayakan pembangunan jalan tol ruas Tanjung Priok-Jembatan Tiga/Pluit (Harbour Road/HBR) sepanjang 13,93 kilometer kepada perusahaan Jusuf Hamka.
Pada 10 Januari 1995, CMNP bertransformasi menjadi perusahaan terbuka. Sebagian besar sahamnya dimiliki publik.
Saat ini CMNP memiliki empat anak usaha, yakni PT Citra Margatama Surabaya, PT Citra Waspputowa, PT Citra Persada Infrastruktur, PT Citra Marga Nusantara Propertindo dan PT Girder Indonesia.
Beberapa entitas anak itu bergerak dalam bidang usaha yang masih sejalan dengan bidang usaha CMNP, yaitu pengusahaan jalan tol dan usaha terkait lainnya.